김본좌(동명이인)의 박사급 라이프

대략 이런 간지??

클램프와 pivot arm 사이에 토션 스프링이 들어갈 예정이다.

클램프의 양 날개가 바로 데드 스탑의 역할을 하면 좋겠지만 세상은 그렇게 호락호락하지 않지 ..

일단 모터 올리고 다시 생각해보자.

원래는 20T 의 알루미늄 판재를 쓸 계획이었는데, 굴러다니는 짜투리 판재가 25T..

길이도 65mm 를 생각했는데, 70mm 라서 그냥 그대로 사용하기로 했다.

아무래도 자투리 판재라보니 탭이 여러 군데 나 있는데, 오히려 호재로 작용한다.

주변에 변변한 보루방 하나 없는데, 10파이 짜리 구멍을 뚫는 것은 부담이 아닐 수 없다.

반마력짜리 드릴이 있는데 진짜 뚫는거 하세월...

게다가 이송 베드도 없기 때문에 정확히 센터에 구멍을 뚫는 것은 불가능하다.

이 때 판재에 나있는 탭은 센터 드릴처럼 쓸 수 있고.. 드릴질의 부담을 줄일 수 있다.

일단 cnc 에 물려서 형채를 깍는 중.. 

선실행 후생각... 어떻게 결합할지는 조금 고민해봐야겠다.

ps.

참고로 알루미늄의 비중이 2.8 mg/mm^3 이라고 한다.

대략 완성된 부피를 계산해보니 180g 정도 나오던데... 좀 더 줄여야할 필요가 있지 않나 싶다. 자전거 타는 사람들은 100g 에 벌벌 떨기 마련..

이를 위해서는 재료를 알루미늄 말고 mc 나일론 등으로 가는 것도 나쁘지 않겠으나, 강도가 걱정된다.

가격면에서도 mc 나일론이 유리하긴 한데.. mc 나일론은 인터넷상에서 재단해서 파는 곳이 드물다.

부산에 위치한 모 업체를 하나 찾긴 했는데, 일단 재단 들어가면 재료비에 관계 없이 기본요금 8천원을 받더군... 

나처럼 소량 주문하기에 너무 불리하다.

저번에 CAM 시뮬레이션한 것만 올렸는데..

가공하는 동영상도 올린다.

재질은 60 시리즈 알미늄이다.

가공면이 우글거리는건 스핀들 직각도가 안 맞아서이다 ㅠ.ㅜ 언제 제대로 맞춰야 하는데 시간이 없다.

가공이 완료되고..축과 결합한 모습이다.

축은 연마봉이고.. 예전에 다른 용도로 선반에 올려서 탭을 냈던건데 이렇게 재활용을 할 줄이야..

타겟 속도 40km/h

40km/h 를 m/s 로 고치면 대략  11.1 m/s 가 된다.

지름이 63mm 인 모터를 사용하는 경우 모터의 둘레는 198mm 이며,

11.1m/s 를 만족하기 위해서는 초당 56바퀴 회전해야하며 이는 곧 3373 rpm 이 되어야 한다.

20V 전원을 사용한다고 하면, 168 kV 의 모터가 필요함을 알 수 있다.

따라서 63mm 지름의 모터를 사용하는 경우 168kV 의 모터를 사용하면 최대 속도 40km/h 를 얻을 수 있다.

이헤 50mm 모터를 사용하는 경우 모터 둘레는 157mm 이며,

11.1 m/s 를 만족하기 위해서는 초당 70.7 회전이 필요하다. 이는 4242 rpm 이 된다.

마찬가지로 20V 전원을 사용하면, 212 kV 의 모터가 필요함을 알 수 있다.

RPM 과 더불이 토크도 고려사항인데 모터에서 토크는 곧 전류량으로 통한다.

일단 데드스탑(dead-stop) 의 클램핑 방식이 허접하여, 탄천에서의 테스트는 실패했다.

데드스탑으로 쓰인 구조물이 잘 고정이 안되서 풀려 모터가 프레임에 닿아버리는 사태 발생..

클램프를 새로운 형식으로 바꿀 수 밖에 없었고.. 집에서 교체 후에 집 앞에서 테스트해봤다.

일단 테스트는 성공이다.

그러나 문제점이 발생됐는데 속도를 올리면 무슨 귀뚜라미 소리같은게 난다.

아무래도 슬립이 일어나서 나는 소리 같다. (정확히는 파악이 안된다)

모터 engagement 를 위한 부족한 토크를 채우기 위해서 토션 스프링을 삽입했다.

모터가 꽤나 무겁기 때문에 중력의 영향이 어마어마한 것이다.

비용 추가를 말하자면, 토션 스프링 구조는 간단하지만 아무래도 주문 제작이라서 가격이 ㅠ.ㅜ

대량 생산이 들어가면 얼마든지 싸질수 있을텐데..안타깝다.

어쨌든, 토션 스프링을 넣어 테스트를 시작했는데

초기 구동시에 파워 서플라이에서 ocp 를 친다.

 참고로.. 파워서플라이는 24v, 5a 짜리이다. 배터리에 비해선 턱없이부족한 용량..

잠시 코드를 수정했다. (전류량이 서서히 증가하도록 코드 중 딜레이 부분을 5 -> 20 으로 증가시켰다.

모터를 바퀴에 붙이는 건 모터의 회전에 의한 반작용 토크 때문이라고 생각되었다. (전에 올린 글 참조)

그러나, 오늘 실험결과 토크가 발생하는 건 맞는데,

모터의 무게를 이길 정도의 토크는 아니다. 대략 2~3 도 움직이고 만다.

2~3도 움직여서 붙이는건 바퀴 사이즈의 마진 범위이다.

ps. 자전거가 싸구려라 그런지 바퀴가 정확히 축을 중심으로 도는게 아니더군. 바퀴의 반지름 R 에 델타값이 존재한다.

따라서, 모터를 바퀴에 붙일 때에는 스프링등을 사용해야할 이유가 발생한다.

이것 저것 디자인해봤다. 아직 갈길이 멀다.

ESC 와 프로그래밍 카드가 도착했다.

일단 ESC에 코넥터가 붙어있지 않으므로, 코넥터를 붙인다.

잠깐 팁이 있다면, 캡톤 테입 등으로 코넥터를 둘둘 말아서 바이스에 물린다음 연결 부분에 납을 채우고...

연결 부분 측면에 인두를 대고 있으면, 납이 녹아서 수은처럼 변한 것을 볼 수 있다.

이 때에 전선을 푹 쑤셔넣고 계속 인두로 열을 가하면 깨끗하게 붙는다.

물론 몇번 해보는 요령이 필요하다.

참고로 esc 내에 코넥터가 포함되어 있지 않으므로, 4mm 코넥터를 사는 것을 잊으면 안된다.

친절하게 링크를 찍어둔다.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9283

다음은 코넥터를 붙인 사진이다.

프로그래밍 카드용 매뉴얼은 독일어로 되어 있어서 구글로 영어로 번역하여 올려둔다.

PROGAMMIERKARTE FOR GOVERNOR TURNIGY Tz85A

instructions:

Please close the program card as follows:

Controller with BEC: Please first remove the battery from the controller and then drive the power cable from the controller in the upper right corner of the programming card infected (- + U). Then connect the drive battery back in, after a few seconds, the LED display under the "Menu" on a programmable parameter (see table) and in the "Value" field the current setting of the parameter.

Controllers without BEC: Please first remove the battery packs from the controller and then the power cord or cable programming (for controllers with 2 power cables, it is the shorter of the two) in the upper right corner of the programming card infected (- + U). Then connect the drive battery back in and then the receiver battery to the programming card (top right (- +), after a few seconds, the LED display under the "Menu" is a programmable parameter (on table) and in the "Value" field the previous setting of the parameter.

The following parameters can be programmed:

First battery Type

Second brake

Third Motortiming

4th start-up behavior

5th Undervoltage shutdown

6th Abschaltcharakter at undervoltage

7th Engine - reverse

8th Governor - Fashion

9th Clock - frequency

To program the values ​​you need to press the "ITEM" button and therefore you scroll through the menu to reach the parameters have the change you want. With the "VALUE" button set the respective setting, this is displayed in the "VALUE" LED display. Once you have made your settings, press the "OK" button. After about 2 seconds appears a bright line in the middle of the "VALUE" LED display, this will signal that the settings have been made.

With the "RESET" button to reset the controller to its factory settings.

The following table shows the possible settings:

인생 간단하게... 아두이노로 

가변저항을  a0 핀에 연결

최대속도는 가변저항으로 설정된다.

3번 핀에 연결된 택스위치로 on-off  한다.

택 스위치를 누르면 서서히 속도가 높아져서 가변저항으로 설정된 속도에 도달하면 유지.

택 스위치를 떼면 esc 가 꺼진다.

9번핀 pwm 출력 --> 변속기 연결

3번핀 -- 풀다운 저항 연결 후 택 스위치 (VCC와 연결)

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프로그램

#include <Servo.h> 

#define  MIN_TIME    1100

#define  MAX_TIME    1900

#define  IN_PIN      3

Servo myservo;  // create servo object to control a servo 

                // a maximum of eight servo objects can be created 

unsigned short pos = MIN_TIME;    // variable to store the servo position 

unsigned short v_max = pos;

void setup() 

{ 

  pinMode(IN_PIN,INPUT);

  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 

  myservo.writeMicroseconds(MAX_TIME);

  while(1) {

    if(digitalRead(IN_PIN) == HIGH) {

      myservo.writeMicroseconds(MIN_TIME);

      break;

    }

  }  

} 

void loop() 

{ 

    v_max = analogRead(0);

    v_max = map(v_max,0,255,MIN_TIME,MAX_TIME);

  if(digitalRead(IN_PIN) == HIGH) {

    pos++;

    if(pos > v_max) pos = v_max;    

  } else {

    pos = MIN_TIME;

  }

    myservo.writeMicroseconds(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 

    delay(5); // 50

}

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회로에 땜질을 했다.

버튼을 누르면, 노브에 설정된 만큼 미니멈에서 PWM 이 증가한다.

ESC 가 주변에 없어서 일단 서보 모터를 이용해 테스트를 해보았다.

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PS. 소스를 약간 수정했다.

일반적인 변속기의 경우 전원 ON 일 때 쓰로틀 MAX 가 되어야 하며,

삐X셀의 개수 만큼의 소리가 난 후에 쓰로틀이 MIN 이 되어야 구동된다.

따라서, 전원 연결 후에 부저 음이 난 후, 버튼을 누르면 "대기" 상태가 되도록 다시 프로그래밍을 했다.