commuter booster 카피판!!! 프로토타입...

모터 engagement 를 위한 부족한 토크를 채우기 위해서 토션 스프링을 삽입했다.

 

모터가 꽤나 무겁기 때문에 중력의 영향이 어마어마한 것이다.

 

비용 추가를 말하자면, 토션 스프링 구조는 간단하지만 아무래도 주문 제작이라서 가격이 ㅠ.ㅜ

 

대량 생산이 들어가면 얼마든지 싸질수 있을텐데..안타깝다.

 

어쨌든, 토션 스프링을 넣어 테스트를 시작했는데

 

초기 구동시에 파워 서플라이에서 ocp 를 친다.

 

 참고로.. 파워서플라이는 24v, 5a 짜리이다. 배터리에 비해선 턱없이부족한 용량..

 

잠시 코드를 수정했다. (전류량이 서서히 증가하도록 코드 중 딜레이 부분을 5 -> 20 으로 증가시켰다.