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터니지 6A용 ESC 매뉴얼

쿼드콥터-완성 2012. 9. 28. 15:28

그렇다. 이러하다.

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Posted by 힝크

간단한 imu 테스트.

쿼드콥터-완성/myIMU 2012. 3. 1. 22:49

저번 글에서 소개한 위모션 플러스에서 떼어낸 3축 자이로 센서와

A7260 3축 가속도 센서만 이용한 회로입니다.

아직 어떤 필터도 결합하지 않았구요.

인터넷상에 칼만 필터 자료 돌아다니니 공부해봐야죠.

원래엔 가속도 필터에서 기울기를 뺀 후에 적분하여 현재 위치를 얻는데 쓰려고 했는데요.

이거 데이타 값 보니까 영 힘들겠더군요.

하더라도 atmega128 정도의 스피드로는 어림도 없고 따로 fpga를 달아서 처리를 해야할 모양입니다.

다만 fpga 코딩은 좀 까다워서 문제군요. 그리고 제가 가진 fpga인 사이클론은 부피가 크고 무게가 무겁네요.

좀 쓸만한 것은 bga타입으로 나오구요.. 흠.

아니면 새롭게 dsp 환경을 구축해서 활용해볼까 했는데, 개발 환경 구축하려면 돈이 꽤나 ㄷㄷㄷ

어떻게 진행할지 고민좀 해야겟습니다.. 누가 충고좀;;

ps. 참고로 윗 3개가 자이로 센서 출력, 밑에 3개가 가속도 센서 출력입니다.

Posted by 힝크

첫 가공으로 쿼드프레임을 만들어보다.

쿼드콥터-완성 2011. 8. 12. 15:24

첫 가공으로 선택한 것은 쿼드 콥터용 프레임이었다.

일단 마캠을 이용하여 툴패스를 뽑은 후에..

G 코드를 뽑아냈다.

이 G코드를 EMC2 에 사용하기 위해서는 포스트 작업이 몇가지 필요한데..

문서편집기를 이용할 수 있다.

첫번째는 O## 로 시작하는 첫번째 줄 삭제

그리고 공구와 관련된 명령어들 삭제 T###, H### (통째로 라인을 날리면 된다)

마지막으로 우리는 A축을 사용하지 않으므로 해당 구문을 삭제하는 것이다.

이 때에는 라인 전체를 삭제하지 않고 A0. 만 삭제해준다.

전 라인에 걸쳐 단 두번 나오니 어렵지 않다.

이렇게 편집해서 emc2 로 읽어들였을 때에, 저 그림이 그대로 뜨면 성공...아니면 실패..

어쨌든 피드도 무시하고 스핀들의 RPM 도 무시하고 돌려봤다. 재질은 폴리카보네이트3T 짜리 패널이다.

밀링 진행 도중에 패널에서 발생한 칩이 엔드밀에 덕지 덕지 달라붙는다.

피드와 RPM을 조금씩 바꿔보지만 나아지지 않는다. 칩 엔드밀에 안들러붙게 하는 것...이게 노하우겠지..

어쨌든 재질이 부드러운지 손으로 쉽게 떨어지고 엔드밀에도 크게 무리가 안가는 거 같아서 그냥 진행..

그러나, 미래를 생각하려면 개선해야한다.

현재는 다용도 2날짜리 엔드밀을 썼는데, 아무래도 아크릴 전용 외날로 바꿔주는게 좋을듯 하다.

또한, 절단면도 고르지 않다...

그러나 첫 가공물이니 만족하기로 했다.

저 프레임을 이용하여 멀티 콥터를 만들어봤다. 보드는 전에 인터보드의 주병규님께서 무료로 뿌리신 PCB 이다.

아직 한번도 써본적이 없어 이제 처음으로 써보려 한다...

어쨌든 위 나사를 쪼이는 순간이 가장 보람찬 순간이다.

빈틈없이 짜맞춤되어 딱 들어맞을 때의 그 기분...

뚝딱 뚝딱 완성했다. 세팅이 남아있는데.. 어떻게 하더라??

Posted by 힝크

ArduinoIMU #2. 보드 제작

쿼드콥터-완성/arduIMU 2010. 12. 10. 10:49

Arduino Pro mini 호환 보드와 ArduinoIMU 보드를 만능 보드에 붙인 모습

좌측부터 수신기, 아두이노 프로 미니 호환 보드, 아두이노IMU 보드가 차례로 붙어 있다.

하단엔 변속기 4채널을 위한 단자가 붙어 있다.

쿼드콥터 본체에는 오링을 가지고 부착할 예정이다 (진동 감소...)

Posted by 힝크

ArduinoIMU #1. 소스 수정..

쿼드콥터-완성/arduIMU 2010. 12. 9. 20:25

0. 준비물

ArduinoIMU 보드 (ver 2.0) - (http://store.diydrones.com/ArduIMU_V2_Flat_p/kt-arduimu-20.htm)

Quad1_mini_20( ver 2.0) 소스 -(http://diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-ii)

FTDI 케이블(Sparkfun 에서 파는 ftdi 쪽보드도 괜찮다 5V )

Arduino 프로그램(arduino.cc 에서 다운받을 수 있다)

1. 체크 리스트

(1) RC 파트를 해당 수신기에 맞게끔 수정한다.

내가 만든 PWM2PPM 보드는 후타바 방식의 출력을 지원한다. 그리고 5채널이다.

- 해당 부분 찾아서 코드 수정 필요

#define MAX_CHANNELS 5 // Number of radio channels to read (7 is the number if you use the PPM encoder from store.diydrones.com)

#define MIN_THROTTLE 1037 // Throttle pulse width at minimun...

#define CHANN_CENTER 1500

#define SPEKTRUM 0 // Spektrum radio

(2) 지자기 센서 3.3v 로 선택되어 있는지 확인(쪽보드 윗면에 납땜으로 설정한다)

ARDUINOIMU의 경우 3.3V 로 선택되어 있다.

(3) 쓰로틀 최소값을 1100 이상으로 잡아야 한다.

- 내 조종기는 쓰로틀의 최소값이 1130 정도이다. 그러나 원래 소스의 최소값은 1030 정도이다.

- 해당 부분 찾아서 코드 수정 필요.

#define MIN_THROTTLE 1100 // Throttle pulse width at minimun...

(4) 센서 중립값 설정

먼저 adc값을 읽어오기 위하여 해당 부분에 코드 추가

// Telemetry data...

Serial.print(AN[0]);

Serial.print(",");

Serial.print(AN[1]);

Serial.print(",");

Serial.print(AN[2]);

Serial.print(",");

Serial.print(AN[3]);

Serial.print(",");

Serial.print(AN[4]);

Serial.print(",");

Serial.print(AN[5]);

Serial.print(",");

aux = ToDeg(roll)*10;

Serial.print(aux);

Serial.print(",");

aux = (ToDeg(pitch))*10;

Serial.print(aux);

Serial.print(",");

aux = ToDeg(yaw)*10;

Serial.print(aux);

시리얼 통신을 통하여 AN[] 값을 모두 실시간으로 보면서 기록,

보드를 X,Y방향으로 90도 세워서 Z방향 가속도도 측정하여 다음과 같은 값을 구하였다

원래 값이 501 -> 510 으로 바뀐 것으로 매우 큰 차이이다.

보드를 90도로 세우기 전엔 acc-z 값이 대략 618 정도가 출력되어,

센서에서 출력되는 중력 가속도 1G 의 값이 618-510 = 108 정도에 해당함을 알 수 있다.

수정 후엔 디버깅을 위해 첨가했던 코드를 다시 삭제한다.(처리 속도를 향상시키기 위해..)

-> 해당 부분 찾아서 코드 수정 필요

// The IMU should be correctly adjusted : Gyro Gains and also initial IMU offsets:

// We have to take this values with the IMU flat (0º roll, 0ºpitch)

#define acc_offset_x 508.3

#define acc_offset_y 507

#define acc_offset_z 510 // We need to rotate the IMU exactly 90º to take this value

#define gyro_offset_roll 380.5

#define gyro_offset_pitch 372.2

#define gyro_offset_yaw 373.3

로 수정..

(5) ADC.pde 파일 내에 다음 부분 수정

void Read_adc_raw(void)

{

int i;

// int temp1;

// int temp2;

short temp1;

short temp2;

2. X-COPTER 를 위한 믹싱 설정

원래의 믹싱은 쿼드 용이므로 X-COPTER 방식을 위해서는 모터 별 믹싱을 다시 한다.

이 때 주석 부분이 쿼드용 소스이며, 빨갛게 된 부분이 믹싱을 구현한 코드이다.

- 해당 부분 찾아서 코드 수정 필요(두 부분이다)

if (ch3<MIN_THROTTLE)

ch3 = MIN_THROTTLE;

comando_rx_roll = 0; // Stabilize to roll=0, pitch=0, yaw not important here

comando_rx_pitch = 0;

Attitude_control();

// Quadcopter mix

// Servo_Timer2_set(0,ch3 - control_roll - control_yaw); // Right motor

// Servo_Timer2_set(1,ch3 + control_roll - control_yaw); // Left motor

// Servo_Timer2_set(2,ch3 + control_pitch + control_yaw); // Front motor

// Servo_Timer2_set(3,ch3 - control_pitch + control_yaw); // Back motor

Servo_Timer2_set(0,ch3 - control_roll/2 + control_pitch/2 - control_yaw); // Right FRONT motor

Servo_Timer2_set(1,ch3 + control_roll/2 + control_pitch/2 - control_yaw); // Left FRONT motor

Servo_Timer2_set(2,ch3 - control_roll/2 - control_pitch/2 + control_yaw); // RIGHT REAR motor

Servo_Timer2_set(3,ch3 + control_roll/2 - control_pitch/2 + control_yaw); // LEFT REAR motor

}

// Quadcopter mix

if (ch3 > (MIN_THROTTLE+40)) // Minimun throttle to start control