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- 2012.03.01 간단한 imu 테스트.
간단한 imu 테스트.
쿼드콥터-완성/myIMU 2012. 3. 1. 22:49
저번 글에서 소개한 위모션 플러스에서 떼어낸 3축 자이로 센서와
A7260 3축 가속도 센서만 이용한 회로입니다.
아직 어떤 필터도 결합하지 않았구요.
인터넷상에 칼만 필터 자료 돌아다니니 공부해봐야죠.
원래엔 가속도 필터에서 기울기를 뺀 후에 적분하여 현재 위치를 얻는데 쓰려고 했는데요.
이거 데이타 값 보니까 영 힘들겠더군요.
하더라도 atmega128 정도의 스피드로는 어림도 없고 따로 fpga를 달아서 처리를 해야할 모양입니다.
다만 fpga 코딩은 좀 까다워서 문제군요. 그리고 제가 가진 fpga인 사이클론은 부피가 크고 무게가 무겁네요.
좀 쓸만한 것은 bga타입으로 나오구요.. 흠.
아니면 새롭게 dsp 환경을 구축해서 활용해볼까 했는데, 개발 환경 구축하려면 돈이 꽤나 ㄷㄷㄷ
어떻게 진행할지 고민좀 해야겟습니다.. 누가 충고좀;;
ps. 참고로 윗 3개가 자이로 센서 출력, 밑에 3개가 가속도 센서 출력입니다.
