Micro quad - wii copter 만들기 - 센서 샘플링에 대한 discuss

두 가지 물음을 해보자.

1. 60Hz 의 대역폭을 가지는 센서의 경우에, mcu 에서 60Hz로 읽어주면 충분할 것인가?

2. 100Hz 의 주파수에 해당하는 PWM 으로 구동하는 모터의 경우에 

100Hz 이상의 대역폭을 가진 센서는 무용지물인가?

첫번째 답은 틀렸다..가 확실하다.  최대한 높은 sps(sample per second) 의 adc로 샘플링 해주고 그 데이터를 50Hz LPF 로 변환하여 읽어준 값이 정확한 센서값이 될 것이다. 따라서 비록 자이로의 밴드폭이 60Hz 에 해당한다고 하더라도 sps 는 크면 클 수록 좋다.

두번째 답은, 맞다라고 생각하지만 정확하지는 않다. 센서값중 100hz 이상의 값은 무용지물임은 틀림 없다.  따라서 이때에도 최대한 높은 sps 를 가진 adc로 샘플링을 해주고 100Hz 의 LPF 를 처리해준 값으로 모터를 컨트롤하는게 타당하다고 본다.